Selvbalanserende Robot Uke 49

Avsluttende blogginnlegg. Denne uken har vi gjort avsluttende forberedelser til presentasjon. Kort avsluttende informasjon om produktet:

  • Systemets funksjon: I PID regulatoren setter vi en ønsket vinkel vi vil at den skal regulere, som er setpoint. Input variabelen gis ifra MPU hvor vi henter vinkelaksellerasjon og vinkel posisjon og legger disse sammen vha komplimentær filter. Input og setpoint sammenlignes hele tiden og reguleringen kan justeres vha kp ki og kd verdien.  Output sendes da til motorkontrolleren og gir en verdi i forhold til hvor mye kraft motorene skal ha.
  • Dersom vi skulle fortsatt prosjektet ville vi prøvd å få implementert encoderene til motorene. Hvor vi vha disse kan finne vinkelhastighet/fart/posisjon. Vi ville også fokusert mer på å få implementert ett kalmanfilter som kan “forutse” neste posisjon vha estimater. og til slutt implementert et styringsystem vha bluetoothkontroller.

Link til kode og presentasjon kan du finne under.

https://drive.google.com/drive/folders/1aM7obNVLto-LxInUHKWGkC-UeDH4gPzk

 

Leave a Reply