Monthly Archives: November 2014

Den store testdagen!

Timene i dag ble satt av til testing av hele systemet. Etter noen samtaler med flere personer på skolen, fikk vi lov til å kjøre opp til Kongsberg Samlesentral AS, der vi fikk en full 8-liters heliumflaske. Imens satt resten av gruppen på skolen og gjorde alt klart.

DSC_0018

Dessverre gikk ikke alt som planlagt. Vi skjønte fort at heliumflasken ikke var stor nok, så vi måtte anskaffe en flaske til. Vi måtte i tillegg kvitte oss med unødvendig vekt, og valgte derfor å fjerne de blå kablene som fungerte som støtdempere, samt et lag av boksen, slik at den fikk nokså mindre volum.

Ballongen kom seg opp til takhøyde på skolen, når vi ribbet boksen for det vi kunne. Vi har også testet elektronikken – her fungerer alt som det skulle. Nå ser det lovende ut! Til neste gang skal vi sørge for at vi har nok helium, slik at vi endelig kan slippe ballongen fri…

DSC_0020

Snart i mål! finpussing

Etter en del tid med tuning har vi funnet fungerende oppsett! nå kan roboten stå balansert!  Vi har nå et fullt balanserende robot!    Det er ekstra komponenter som skal ryddes vekk da de ikke er i bruk , og da vil det være aktuelt å justere konstantene på nytt igjen da vektfordelingen blir anderledes. vi er veldig glade for å ha fått den til å balansere.  Vi jobber med å implementere fjernkontrollering via bluetooth og jobber nå med å klare å balansere samtidig som å styre, det viser seg til å være en gangske vansklig. hvis man forstyrrer de regulerte bevegelsene fram og tilbakle som førger for å ha roboten balansert vil den mest sannsynlig falle.  vi jobber nå med å finne en måte å kunne styre den på uten å miste kontroll over balansen. det vi har kommet frem til er å ta kontrollen når det passer (når avviket er liten nok til kunne ta igjen kontroll over balansen) det viser seg til å være både fordeler og ulemper ved dette. fordelene er at man kan holde balansen opp for det meste, ulempene er at man måtte da kjøre veldig sakte)  frem til nå prøver vi å finne en måte å styre den på uten å miste kontrollen over balansealgoritmen. det er lettere å svinge enn å kjøre frem og tilbake. man kan kjøre frem og tilbake ved å endre på set point. men når man holder en konstant set point vil man få konstant akselerasjon. da vil motorene oppnå maksimal turtall og roboten vil falle da de ikke lenger kan kjøre fort nok til å balansere.  det er derfor viktig å bremse ned hastigheten før det er forseint.det å finne riktige verdier her er litt vansklig  spesijelt fordi motorene vi har ikke er raske nok til å ta igjen stor avvik. det gjør prosjektet mye vanskligere. vi har prøvd å anskaffe riktige motorer  men det vil bli for dyrt med nesten 1500 kr til motor, hjul og tilbehør. det er også plan å forenkle koden og roboten mest mulig uten å miste funksjonalitet.  vi er veldig glade for å ha oppnådd målet med prosjektet.  vi vil gjerne ha 2 fungerende roboter , vi har laget 2 av dem men mangler komponenter , vi har flyttet komponenter over og bekreftet at begge er i stand til å balansere. vi har desverre ikke nok ressurser til å bygge mer på prosjektet. det har vært lærerikt prosjekt,

Vi har fått mye erfaring med reguleringsteknikk og programmering av algoritmer som PID og kan se for oss å kunne bruke algoritmene i andre lignende prosjekter uten problemer! 🙂
Cruise control på biler, utgangspunkt for stabilisering av droner, stabil kamera holder (stativ) , man kan bruke systemet til å holde en kamera stabil selvom ting beholderen rister på seg +++    mye mer….  vi synes et balanserende robot har vært et rimlig vansklig og tidskrevende oppgave da vi ikke hadde grunnlaget og forståelsen av algoritmene før vi startet med prosjektet. det fikk oss til å lære ting vi aldri har tenkt på tidligere og som gav grunnlaget for å lage spennende fremtidige prosjekter!  vanskligste med prosjektet var at vi ikke kunne finne ekstern hjelp/ ferdig lagede koder som fungerte , det fikk oss til å begynne på scratch og lage vårt eget oppsett.  prosjektet er basert på forskjellige biblioteker satt til å fungere sammen.

En liten demo:

Robothund – Syvende Oppdatering (28.11.2014)

Hei igjen! 

Vi mottok skjoldet den 27., slik at den 28. satte vi oss ned for å få alt opp og gå.

Vi startet dagen med å fokusere på Gstreamer, for å få til kamera strømmen. Mens Raspberry Pi’en sto og installerte, bygde vi om på roboten, for å forsterke den. Dette var da for å gjøre heisingen/senkingen enklere og med mindre hakking. Støttehjulene ble også festet og styrket, slik at trappeutfordringene skulle løses. På bildet under ser man hvordan vi har bygget opp roboten. Ledninger til heising/senking festet vi enkelt med noen strips på toppen, for enkelhetens skyld. 🙂

Robot Oppbygning

Da vi var fornøyde med oppbyggingen, gikk vi over til å koble roboten til Raspberry Pi’en, og da med det nye BrickPi skjoldet. Vi koblet alt opp slik at vi kunne få til både kjøring og heising/senking, trådløst. Uken før hadde endelig spenningsregulatoren vår ankommet, slik at ved litt lodding, kunne vi koble vårt 11,1 volt batteri til Raspberry Pi’en som bare tåler 3,3 volt. På bildet under ser vi gruppa jobber med både lodding og installering av kamera!

Lodding og kamera testing
Lodding og kamera testing

Etterhvert som både oppbygning og oppkobling var gjennomført, gikk vi over for å fikse kamera strømming og Gstreamer problemene. Med litt feilsøking og googling, greide vi endelig å finne ut av kamera problemene. Vi klarte da å starte en “pipeline” via Gstreamer, som sender videofeeden til en mottaker på Windows. Bildet under viser at “pipelinen” og kameraet strømmer direkte fra kameraet.

Raspberry Pi Camera in action!
Raspberry Pi Camera in action!

 

Tilslutt koblet vi alt slik at det fungerte trådløst via Wi-Fi, og feste både Brick Pi og batteriet på roboten. Deretter testet vi alt kjørende samtidig, og alt fungerte relativt greit uten store problemer! 🙂 Det var litt hakking ved heising og senking, men den trådløse kjøringen og kameraet fungerte akkurat som det skulle. En person styrte alt fra en ende av dronesonen, mens roboten var i andre enden.
Men etter en liten stund, mens vi kjørte litt rundt, så sa det “puff” og det kom røyk. BrickPi skjoldet ble ødelagt igjen. På bildet under ser man tydelig, på den nederste brikken, hvor det har gått galt på BrickPi’en.

Ødelagt BrickPi
Ødelagt BrickPi

Vi bestemte oss derfor for å prøve med skolens motorskjold på mandag, og se om det var mulig å få ting tilbake til der de var. Med utslitte hoder dro vi skuffende hjem uten robot eller BrickPi skjold.

Vi snakkes! 🙂

Krasjtest

I dag kjørte vi krasjtest på ballongen. Vaktmesteren på skolen heiset seg opp 16m i lufta sammen med Jawad ved hjelp av en lift, og ballongen ble sluppet fra denne høyden. Den overlevde uten en skrape!

10814318_10152392467071809_141182124_n

Deretter gikk vi inn og regnet på hvor mye helium som var nødvendig for å fylle opp ballongen. Jo mindre helium vi har ved release, jo høyere har ballongen mulighet til å komme. Utifra beregningene vi har utført må vi ha minimum 1800l helium. Vi regnet med at radiusen ved release er på ca 35 cm, og formelen vi brukte var;

4/3 *pi * r * r * r

Høyden vi prøver å oppnå ligger på mellom 8-12 km.

Vi har også forutsatt banen ballongen vil ta når vi slipper den opp. Her brukte vi nettsiden http://predict.habhub.org, som blant annet tar hensyn til værmeldinger og diverse andre variabler. I utgangspunktet var planen å slippe den opp neste tirsdag, men det kommer an på når vi har fått tilgang til helium/hydrogen fra skolen, i tillegg til for eksempel vind og nedbør.

Bildet under viser den banen ballongen hadde hatt om den ble sluppet opp på fredag:

predict

Assembled components

The components are now assembled on a wooden plate “simulating” a drone or other devices that the tracking camera may be attached to.

WP_20141125_11_30_10

 

The system consists of a battery bank, 2 Raspberry Pi’s for network communication and handling camera input, as well as one Arduino for controlling the two servos in which the camera is attached to.

The prototype product is nearly complete. All that remains is fine-tuning the code and do some final tests.

Plight (Starten på slutten)

Hei bloggen!

Da har turreten tatt noen steg videre i utviklingsfasen. Som vi snakket om i forrige innlegg, skulle vi komme tilbake til dere angående styring med joystick. Vi har fått kjørt en liten test med joystick og dette gikk overraskende bra! Det oppsto et lite problem, da vi skulle styre geværet oppover, samtidig som vi skylle skyte. Da fikk vi en feil på spenningen som gjorde at geværet ikke stoppet å skyte før vi hadde sluppet joysticken og den gikk tilbake i 0. Problemet var at det kom ekstra spenning til triggeren, som gjorde at den bare fortsatte å skyte. Vi har sett litt på problemet og kommet opp med en mulig løsning. Muligheten er å bruke en zenerdiode for å holde spenningen riktig for å unngå å skyte noen uskyldige.

Her kan dere se film av testskyting:

Videre da har vi oppgradert litt på selve konstruksjonen for å gjøre selve turreten mere stabil. Vi har startet med å legge til motion detector sensorer (PIR sensor). Det blir satt ut 4 stk sensorer av dette slaget. En for hver av sidene. Denne sensoren skal kunne oppdage bevegelse. for hver side. Dette gjør at turreten kan operere i 360 graders rotasjon. Den vil automatisk bevege seg til den siden den fanger opp bevegelse. Et lite problem som oppstod under testing av PIR’ene var at de registrerte bevegelse nesten 180 grader rundt seg. Når dette skjer vil ikke sensorene skjønne hvor det er bevegelse siden det kommer fra flere kanter likt. Vi løste dette ved å legge på “vegger” rundt selve sensoren, så den går bare 45 grader ut fra hvert bein på selve konstruksjonen. Da unngår vi problemet med at de skal overstyre hverandre og begynne å surre.

En annen sensor vi har tatt i bruk er en IR sensor. Denne skal kunne oppdage om det er venn eller fiende som kommer inn i skuddsonen. Det som skjer her da er at det er plassert fire IR mottakere rundt konstruksjonen, som skal kunne motta signaler fra en IR sender, som evt en venn går med på seg. Hvis du derimot ikke har denne senderen montert på deg, vil geværet se på deg som en fiende og starte å skyte!

Her er bilde av IR og PIR sensorene. IR er den lille på toppen over PIR.
10822620_10154835083220582_1308615269_n

Vi blogges!

11/11/14

Today wasn’t the most effective day. There is missing one Raspberry pi camera, and we have lent out our own. So we sat down and looked at how we could do it, whenever we were to get the camera back. There is some guides on how to connect the camera to the raspberry pi, so it will hopefully not take to long when we get the camera. We also fixed some problems with the VNC server. The problem were that the IP changed from time to time, on the raspberry pi, so we had to set the IP the Raspberry Pi got, to static IP. It looks promising so far, hopefully it will continue to connect as easy as it has done on boot up so far. We tried several boot ups, and it did connect to the VNC right away, with the correct IP, so that looks very good.

Some problems..

Today we worked on getting the Playstation 3 controller to work with the car. We have gotten the controller to connect to a buzzer on the car, but we can’t get the car to move by pressing the Playstation controller at the moment. There is also a problem in the code that we got. Whenever we ask the car to go straight forward, it will only work on one wheel. This is a new problem for us, that probably sits in the code. So for this week there will be a lot of debugging, and hopefully we can get everything to work by the end of this week, so we have the final week for testing and running the car. Starting to get a bit stressed, but we will just have to work harder from now. We can do it 🙂