Category Archives: Smart Systems 2015 – Watering the flowers

Watering The Flowers – Not so watered…

I de siste par dagene har vi jobbet på spreng med å få bilen til å fungere som det skal og at alt skal være 0perfekt. En stor utfordring vi fikk var da vi skulle sende signalene fra Raspberry-Pi’en til Arduinoen. Seriebufferet fylte seg opp da det var delay i koden, dette ble løst med å finne en mer elegant løsning for clearing av bufferet og signalbehandlingen.

12364170_10153619007100783_1668999177_o

Vi har fått bilen til å fungere en hel gang med standardfunksjoner: Finne blomster, kjøre til dem og vanne de. Her er et lite eksempel på det.

Etter den første vellykkede testen gikk dessverre alt rett vest. Vi slet en stund med at forskjellige komponenter ikke fungere pga ikke nok strøm, og vi trengte etter hvert et nytt batteri. Det ble koblet om i hytt og pine, men det ble fortsatt ingen endring. Ikke før det begynte å ryke noen ganger fant vi ut at det var dårlige kabler som var synderen til problemene. Vi brukte mesteparten av gårsdagen på å prøve å fikse dette med kablene, til ingen nytte. Dette satte en stopper for resten av testingen av systemet. Det er funksjoner som enda ikke har blitt implementert i systemet pga dette. Hvis alt hadde gått bra i testingen hadde vi lagt til funksjoner som husker hvor hver enkelt plante er slik at den ikke bare vanner hvor som helst. Den skal også huske når den sist ble vannet slik at plantene ikke får for mye vann.

mindre

Da vi skulle teste systemet i morges, etter byttning av én kabel, fungerte alt! Det har vært veldig av og på om ting fungerer eller ikke med tanke på disse kablene, så forhåpningene er fortsatt ikke store om bilen kommer til å vanne slik vi vil. Etter mer testing viser det seg at kablene er fortsatt et problem. Etter én testkjøring brenner kablene gjennom plastiken, og de må byttes. Det er semi-funksjon på bilen, men den fungerer ikke helt som den skal. Koblingen og kablene har skyld i dette.

At bilen ikke kom til å fungere på presentasjonen syntes vi er kjempetrist. Vi har brukt mye tid på dette, og ville veldig gjerne vise at den fungerer og gjør det den skal.

Her er link til source koden vår.

Bilen har som oppdrag å finne og vanne blomster. Dette gjør den ved å bruke bildegjenkjenning til å detektere grønne planter. Hvis bilen finner noe grønt, kjører den dit til den er nærme nok til å sjekke om planten trenger vann og så vanner hvis den trenger vann. Den husker også denne posisjonen slik at den ikke vanner planten flere ganger. Bilen skal så rygge og fortsette å lete etter planter.

 

Takk for oss!

Watering the Flowers – Python + Linux = <3

Det har vært en stund siden vi har blogget, men her er en oppdatering!

Vi har fått til en videogjenkjennelseskode som ser etter grønne ting og gir tilbake posisjonen slik at bilen kan forflytte seg dit. Her er noen bildeeksempler på hvordan det blir gjort.

camera position black'n'white contour

Videre har vi fått til at bilen detekterer om det er noe forann seg og den vanner ting.

Så nå i den siste tiden har vi jobbet mye med koding. Blien har blitt korrekt kalibrert  og vi har fått en løsning på å gi strøm til Pi’en. Vi har også jobbet en del med raspberry pi’en og OpenCV på den. Det var en del problemer med å få ting til å kjøre. For eksempel var det en del problemer med å få OpenGL til å fungere med Jessie sin siste oppdatering. Med en nyere Pi som Pi 2 B+ hadde det ikke vært noe problem og veldig mange operasjoner hadde gått fortere, siden den nye har 4 cores. I tillegg har vi fått til å kjøre scripts på startup på Pi’en og også fått en kommunikasjon mellom Pi og Audorino

12364170_10153619007100783_1668999177_o

.

Watering The Flowers – Motortrøbbel

Hallo!!

Den siste tiden har vi fokusert mer på å få til at Raspberry Pi’en kan bygge og kjøre OpenCV og densalgs. Vi har også jobbet videre med å finne en måte å få informasjon fra Raspberry Pi’en over på Adurinoen. I tillegg har vi også jobbet videre med bildegjenkjenning.

Så viste det seg at en av motorene til hjulene hadde en løs kabel. Vi løste dette med å bytte ut motoren.

Ødelagt motor

Videre har vi enda en drivetest av bilen.

De forskjellige motorene trengte forskjellig kraft på hver av dem for å gå rett, bilen lente for det meste til høyre. Vi har da fått til en løsning slik at den ikke lenger gjør dette. Det ble også programert inn en 180 graders rotasjon.

Watering The Flowers – Servo-kran og koblingskjema

I dag har vi brukt strømforsyning til å teste batterier og servomaskinen. Vi har også programmert servokranen sånn at den roterer fra et bestemt start sted til ønsket ende posisjon med bestemt hastighet. For å få koblet opp servosystemet måtte vi koble til et ekstra batteri. Så har vi sittet å planlege hvordan arduinoen eller arduinoene skal kobles med raspberry pi. Vi lagde et koblingskjema for å finne ut hvor mange porter og komponenter som skal kobles til arduinoen og de andre systemene.

servobildetilblogg koblingsbildetilblogg

12190519_10153549369090783_669871939_o

 

Vi mangler fortsatt å programmer raspberry pi og vann pumpa samt det å sette alt sammen i tillegg til debugging.

Watering The Flowers – Update 13/10/15

Halla bloggen!

I den siste tiden har vi fått gjort en del på prosjektet. Vi har fått ferdig en trådløs kommunikasjon mellom to Arduino’er, som en måte å styre bilen, hvis den autonome delen skulle slutte å fungere. Dette er en løsning som helst ikke skal bli brukt mye i praksis, men er helt grei å ha hvis noe skulle gå galt.

WiFi WiFi

Videre har vi fått montert fuktighetssensoren på øvre plate av bilen. Vi bruker en motor som “dytter” fuktighetssensoren ned i jorden, og videre drar den opp etter suksessfull måling.

Arm Arm

På videogjenkjenningsfronten har vi også hatt framgang. Etter mye stress og pes har vi fått satt opp OpenCV som bibliotek på Visual Studio 2012. Dette biblioteket er et at de beste bibliotekene for bildegjenkjenning som finnes. Her er et eksempel som finnes i OpenCV.

opencveksempel
Trykk på bildet for GIF

Vi mangler fortsatt slanger til vann og en beholder til vannet. Vi forventer å få dette på plass til neste uke og da få montert dette på bilen og få kjørt en liten “test-run” av fuktighetssensoren og vanning av planter. En primitiv versjon av bildegjenkjenning vil forhåpentligvis også være på plass.

 

Jobbing Blogging

Jobbing og blogging på G

Snakkes!

“Watering the Flowers” First Update Hype!

Vi kaller oss selv for gruppe 1E4D da vi er 1 elektro og 4 data som jobber med denne oppgaven. Det vi har valgt å jobbe med er en bil som skal bruke forskjellige sensorer og bildegjenkjenning for å vanne planter. Dette beistet kaller vi “Watering the Flowers”, eller “WtF” for kort.

De første par ukene hvor vi jobbet med oppgaven i timen, jobbet vi mest med lego. Vi hadde først og fremst planer om å lage en legobil som kunne endre vinkelen på hjulene som da medførte at bilen kunne snu på stedet. Dette viste seg å bli litt vanskelig å utføre, det ble lagd forskjellige design, men ingen av disse ble optimal å bruke.

Bilde 3
Hjuldesign
Bilde 2
Hjuldesign
Bilde 1
Testing av hjul

Det ble konstantert at jobbingen med lego tok overhånd i oppgaven, så vi bestemte oss for å jobbe med en eksisterende bil. Det viste seg at den nye bilen kunne også snu på stedet og det ble en positiv utvikling i prosjektet. Denne bilen kunne også ha mer vekt enn det en eventuelt legobil kunne ha. Bilen må kunne holde på en viss mengde vekt, siden vi må ha en vanntank på bilen slik at den kan vanne plantene.


Dagen i dag har gått med å teste diverse sensorer som skal brukes i prosjektet. Vi begynte så klart med å kortslutte en av Arduinoene når vi skulle teste avstands sensoren. Det ble en quickfix med å skaffe en ny Arduino. Avstandsmåleren funket helt fint.

Vi har også testet bilen. Det viser seg at det var veldig framkommelig å endre fart og andre ting da vi endelig hadde koblet blien riktig.

WtF Gif
Bilen som kjører (Trykk for GIF)

Videre har vi også testet fuktighetssensoren. Først målte den bare to verdier, i noe som leder strøm og i noe som ikke leder strøm. Dette er en utfordring som vi må finne den mest optimale løsningen på. Da eventuelt skaffe et anderledes målingsapparat eller finne en måte å kalibrere sensoren på.

Per nå mangler vi fortsatt en mekanisme til å putte fuktighetssensoren ned i en potte for å måle fuktigheten, en pumpe for å vanne plantene og bildegjenskjennings software.

More updates to come!