Category Archives: Smart Systems 2015 – RoomFinder

RoomFinder: Lille Trille ble full og gikk på en smell…

Dagen blei brukt til til litt testing og forbedring  av kode, litt kobling og oppsummering av arbeidet. Det begynte bra, men med et  tilbakesteg, eller skal vi si tilbakesmell; ballongen vår sprakk.. Det var den den vi hadde. Og det skulle vise seg at de “gigantiske” ballongene butikker flest selger, ikke er så store som de skal ha det til. (En viss butikk som utgir seg for å være best på dingser, er ikke best på produktbeskrivelser… diameter er IKKE det samme som omkrets.)

Men, det finnes store ballonger der ute, men vi hadde ikke tid til å vente på postgang i disse juletider, så en tur til Sandefjord for å hente ny ballong er neste  punkt på planen.

 

2015-12-01 10.56.08

Se lille trille bli full

 

Se video!

I dag har vi hatt dronesonen helt for oss selv, og gjort store fremskritt med kontruksjonen vår! Vi har for eksempel fått helium i ballongen! Vi har også lagd et festesystem for thrustere, avstandsmålere og kurven. De ødelagte motorene er blitt bytta ut med nye og freshe, og vi har gjort endringer i koden som tillater oss å bruke et 7.7V batteri med mindre vekt og mer kapasitet. Vi har koblet opp hele systemet på nytt, med ekstra sjekk på alle koblinger mot koblingskjemaet.

Se hvor konsentrert Bård er i den kritiske fyllefasen!2015-12-01 10.55.01

Og jammen så flyr ballongen vår!
2015-12-01 11.07.50

 

2015-12-01 13.34.27

Stuff is getting brighter

CC3000 Wifi shieldet vårt har gitt oss en berg-og-dal-bane dag. Men ujevne mellomrom har den funnet ut at den skal fungere, for å like fort slutte å fungere. Etter vi kobla opp og ned fjorten ganger så kom vi til en semi-stabil state, og fikk kjørt en ny firmware oppdatering på shieldet. Og det var akkurat det som skulle til for å gjøre vår lille CC3000 veldig glad og fornøyd.

Så glad og fornøyde ble vi, at vi satt igang med å flytte utstyret vårt fra testbenken til en flyvdyktig plattform. Kobla opp alt, og gjorde den første ordentlige testen på hele systemet! Lysene representerer motorene, det er bare tre av de, fordi en knakk….

Se her: https://www.youtube.com/watch?v=Px30c1UfC-g 

RoomFinder, uke 45

En litt tung dag for softwaredelen av prosjektet nærmer seg slutten. Kommunikasjonen mellom server og klient var nesten i boks, men ikke helt… Vi fikk sendt informasjon til Arduinoen, OG sendt noe tilbake, men bare en gang. Vi kunne sende i vei til Arduinoen, men idet vi prøvde å sende noe tilbake, var det slutt. Dette brukte vi mye tid på å finne ut av, og ikke noe så ut til å løse problemet. Ikke før vi oppdaterte WiFi-shieldet, fant vi hvor problemet lå: gammel firmware på WiFi-shieldet.

Etter langt om lenge fant vi også et moter-shield som møtte våre behov. Dessverre med en liten ulempe, den hadde en lei tendens til å kjøre motoren opp på 12 volt, idet vi startet opp Arduionoen. Men etter Bårds heroiske og heltemodig innsats (og “litt” hjelp fra Dag og Per Håkon), ble det løst. Vi endte med å inverterte bruken av H-brua i motor-shieldet, noe som gjorde at vi unngikk problemet.

Samtidig har vi insett at vårt prosjekt krever flere digitale io-pinner enn antatt,  så vi har gått fra vår tripple-Nano-løsning, over til å bruke en Mega.

Nå står vi litt på vent igjen…

IMG_0209    …sørg for å ha minst ett lada batteri til en hver tid!

 

RoomFinder uke 44

Hei!

Vi jobber videre. Denne uken har vi fylt ballongen med luft, men den fikk ikke Bård til å lette. Bård og ballongen

På software siden har vi kommet et stykke videre, vi har laget en klient i Java som prater med Arduinoen over tcp-socket interface. Vi jobbet en stund med å koble klienten til serveren, men fant en løsning etter litt prøving og feiling. Bildet under viser at serveren mottar informasjonen fra klienten.

arduino server

Bildet under viser klienten, nærmer bestemt brukergrensesnittet til klienten. Vi valgte Java fordi det enkelt lar seg kjøre på ulike plattformer.

GUI

kode

roomFinderClientSW

RoomFinder Update

Nå er vi på vår tredje motor kontroller, og forsatt produserer vi veldig mye varme. Vi får motorene til å snurre, men vi må finne en måte å senke temperaturen på shieldet, da det ikke går ann å fly veldig lenge med den varmeutviklinga vi har nå.

Vi har fremgang på software siden, med et interface til Arduinoen over WiFi der vi kan sende kommandoer over telnet. Vi jobber med å sette opp toveis kommunikasjon og skrive et mer brukervennlig interface på klientsiden.

Neste skritt er å få kontroll på varmen, sette opp en GUI-telnet client og 3-D modellere flykroppen. I forhold til prosjektplanen ligger vi godt ann enda.

2015-10-06 12.42.13

RoomFinder WiFi

Dagens hovedmål var å sette opp WiFi shieldet, og demontere donordrona. Vi har også gjort en liten justering i designet, siden vi fikk to ekstra motorer. Så nå skal vi ha fire motorer som sørger for løft, da det gir oss mer rom til å løfte all elektronikken og det lager en stabil plattform for drona å lande på. Vi har oppdatert isboksen til det nye designet, og har gjort en test av de nye motorene, for å se at de virker med den samme koden som tidligere. Med noen små justereringer i forhold til hvor mye strøm vi gir til motorene så fungerte isboksen som med de gamle motorene.

WiFi shieldet var en litt forvirrende affære, da databladet vi fulgte var for samme chippen, men et marginalt anderledes brett, men etter litt prøving og feiling fikk vi kontakt med det store internettet. Planen fremover er å sette opp et interface mellom Arduinoen og en klient på bakken.
2015-10-06 12.42.29

New Drone

Ny dronedonor

Vi startet dagen med ICEBOX FLIGHT TEST. Vi samla elektronikken vår i en isboks, og monterte motor foran og bak for å teste høydesensor og koden for løft. Testen fungerte tilfredstillende, frem til motorene begynte å smelte plasten rundt og isboksen.

https://youtu.be/AzfqKK4Gbgs

Vi fant en liten feil i matten, så vi gav 5V til motorer som egentlig bare tåler 3.7V. Løsningen ble noen nye motor. Og den beste måten å få tak i nye motorer, var en liten tur til Hobbymann i Drammen og en splitter ny SKYWALKER hexacopter. Da har vi seks motorer, ekstra propeller, batteri og en rekke andre deler vi har bruk for.

https://www.youtube.com/watch?v=amVXZ5Y9hQI

De nye motorene tåler mer strøm og flytter mer luft enn de vi hadde, og passer mye bedre til prosjektet. Samtidig får vi et lett 7.4V batteri på 1600mAh som egner seg for flyving.

Høydemåleren med kontrolleren virker, og frontsensoren er montert på en servo så vi kan bruke en sensor til å måle 180 grader rundt fronten til drona. Neste gang begynner vi monteringa med den nye drona.

IMG_0110

RoomFinder – Oppdatering uke 39

Video av: Motortest

Vi har brukt de første ukene på å legge grunnlaget for resten av prosjektet. Denne uken har vi fokusert på dokumentasjon. Ved å bruke tid på dokumentasjon tidlig, håper vi å unngå og løse mange av utfordringene før vi har kommet for langt i designprosessen. Vi følger et Gantt-diagram, for å få god oversikt over tida vi har til rådighet.

Vi gjorde også en oppdagelse i dag. Det viste seg at Arduinoen ikke gå nok strøm til å trekke motorene våre. For å komme utenom dette problemet, treger vi to motorkontrollere. To mindre motorkontrollere er nå i bestilling, siden de vi har tilgang på nå er litt store og tunge.

Vi har også måtte trå til med litt lodding, og programmering av kontrolleren er i gang, noe vi har valgt å bruke Java til. Vi driver også med litt testing denne uken, for å finne ut hvordan vi kan kontrollere motorene ved hjelp av den nevnte motorkontrolleren.

 

RoomFinder; 99 problems, but the Blimp ain´t one

 

Skal den fly? Skal den svømme? Skal den kjøre? Skal den rulle? Prosjektet startet med en lang rekke forslag, hvor noen relativt kjapt ble forkasta. Båt med sonarer (ingen hadde lyst til å bade i november) og en selvkjørende eggdeler (ikke det, nei) var blant forslagene som etterhvert måtte vike til fordel for RoomFinder, en blimp/luftballong som viser veien til rommene på Krona.

Inspirert av en Pepsi Max reklame (se Friend Finder) og frustrasjon over å gå seg bort i Kongsbergs nye perle (eller ormebol, alt ettersom du ser det), så ble ideen utformet. Et noe   hårete mål, om vi kommer helt dit vil tiden vise, men da er vi i gang:

Beskrivelse av prosjektet:

En Blimp-drone som kan navigere innendørs og vise brukere vei fra en utgangsposisjon til ulike rom. Vi skal bruke en ballong fylt med en gass lettere enn luft. Legge til nødvendig kontroll-, motor- og sensorelektronikk. Totalt vil det gi et system med marginalt negativt løft, propellene trengs dermed i liten grad å brukes til å gi ballongen løft, det vil gi oss bedre batteritid enn quadcopter-løsninger. Vi ønsker et lite negativt løft for å sikre at ballongen faller ned til bakken ved feil eller tomt batteri, noe om også forenkler systemet, siden motorene som styrer i z-planet kun trenger å virke i positiv retning.

Vi har foreløpig delt prosjektet i fire delmål eller steg;

Steg 1: Direkte flykontroll på Arduino

Steg 2: Manuell flykontroll fra en terminal

Steg 3: Semi-autonom flyving, flyplanlegging på terminal, gjennomføring på drone

Steg 4: Autonom-flyving

IMG_0057

Det dukker opp mange problemstillinger.
Type ballog og størrelse på ballong; med tanke på oppløft trenger den en viss størrelse, men vi samtidig et ønske om å ikke lage den så stor.
Type gass og tilgang på gass; Samtlige gruppemedlemmer en en smule bekymret for konsekvensene rundt det å bruke hydrogen, og helium er ikke gratis… Ei heller miljøvennlig.
Vekt; direkte realtert til ballongens størrelse, med en liten ballong gir det oss begrenset handlingsrom når det gjelder vekten vi kan putte på.
Batterier
Sensorer; hvordan skal den orientere seg i rommet? Bruker vi farger, QR koder, merker på gulvet?

Vi laget er foreløpig vektbudsjettVektbudsjett , der vi har beregnet å bruke helium.